前言

maplab是一个开源的VI-SLAM（视觉惯性-即时定位与地图构建）框架。它由著名的ETH Zurich, Autonomous Systems Lab（苏黎世联邦理工学院自动系统实验室）开发，包含了视觉SLAM相关的多种算法与工具：在线VIO（视觉惯性里程计），进行在线位姿估计并创建地图；在线VI-Localization（视觉惯性定位），进行基于地图的全局无漂移视觉定位；地图管理，用于修改和维护地图，包括地图合并，稀疏化，地点识别和可视化。

接下来我会根据maplab的wiki实现其功能，并尽可能的剖析其理论，首先带来maplab的安装。

安装

参考：。

安装所需的系统包

安装ROS

如果已经安装ROS，执行以下命令即可。

sudo apt install ros-indigo-tf2-* ros-indigo-camera-info-manager*

如果没有安装ROS，则根据自己的系统和ROS版本操作：

# Install ROS export UBUNTU_VERSION=xenial #(Ubuntu 16.04: xenial, Ubuntu 14.04: trusty, Ubuntu 18.04: bionic)export ROS_VERSION=kinetic #(Ubuntu 16.04: kinetic, Ubuntu 14.04: indigo, Ubuntu 18.04: melodic)# NOTE: Follow the official ROS installation instructions for melodic.sudo apt install software-properties-commonsudo add-apt-repository "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $UBUNTU_VERSION main"wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -sudo apt updatesudo apt install ros-$ROS_VERSION-desktop-full "ros-$ROS_VERSION-tf2-*" "ros-$ROS_VERSION-camera-info-manager*" --yes

安装框架依赖项

# Install framework dependencies.# NOTE: clang-format-3.8 is not available anymore on bionic, install a newer version.sudo apt install autotools-dev ccache doxygen dh-autoreconf git liblapack-dev libblas-dev libgtest-dev libreadline-dev libssh2-1-dev pylint clang-format-3.8 python-autopep8 python-catkin-tools python-pip python-git python-setuptools python-termcolor python-wstool libatlas3-base --yessudo pip install requests

更新ROS环境

如果已经安装ROS，可跳过。

sudo rosdep initrosdep updateecho ". /opt/ros/$ROS_VERSION/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

创建catkin工作空间

1.创建工作空间

export ROS_VERSION=kinetic #(Ubuntu 16.04: kinetic, Ubuntu 14.04: indigo)export CATKIN_WS=~/maplab_wsmkdir -p $CATKIN_WS/srccd $CATKIN_WScatkin initcatkin config --merge-devel # Necessary for catkin_tools >= 0.4.catkin config --extend /opt/ros/$ROS_VERSIONcatkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Releasecd src

2.下载maplab和maplab_dependencies

git clone https://github.com/ethz-asl/maplab.git --recursivegit clone https://github.com/ethz-asl/maplab_dependencies --recursive

3.编译maplab

cd $CATKIN_WScatkin build maplab

在这里一般会遇到问题，大多是由于网络问题导致无法下载文件。

但是我用的ipv6，下载没有问题。

如果下载有问题，最简单的方法就是科学上网，或者参考其他博客提供的方法。

遇到的错误

~/maplab_ws/build/opencv3_catkin/opencv3_src/cmake/OpenCVCompilerOptions.cmake和

/usr/local/libcmake/Ceres/CeresConfig.cmake报以下错误：

A duplicate ELSE command was found inside an IF block.

~/maplab_ws/build/opencv3_catkin/opencv3_src/cmake/OpenCVFindIPP.cmake也报一个错误，不过我没记住。

解决方法

注释掉对应行即可，不确定是不是作者写错了，或者会潜在地造成某些影响，反正最后编译通过了，所以就先这样吧，遇到问题再处理。

编译时间较长，请耐心等待，这是我遇到的编译时间最长的工程，不过离深度学习训练数据集还远着呢。

终端输出以下内容才表明编译成功：

[build] Abandoned: None.
[build] Failed: None.

编译成功的终端截图如下：

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